🔍 研究領域

自主載具與先進駕駛輔助系統

以深度學習與感測器融合為核心，開發可在複雜交通與惡劣天氣下穩定運作的自駕系統，並整合至實際車輛進行閉迴路驗證。

  • 基於 Vision Transformer 的多模態感知（相機、LiDAR、雷達融合）
  • 雨霧等惡劣天氣下的視覺感知強健性研究
  • GNSS/INS 整合定位與完整性監測（Fault Detection and Exclusion）
  • 線控轉向系統建模與模型在環模擬（MIL）
  • 高速軌跡追蹤與橫向動態穩定控制
  • 整車機電整合與車輛動力學控制系統設計

異質無人載具群體協作與控制

建立地面車、無人機與 AMR 等異質平台的統一協作框架，透過語意通訊與強化學習實現高效的多智能體協同任務。

  • 異質平台（UGV、UAV、AMR）協同任務架構設計
  • 深度強化學習多智能體端對端路徑規劃
  • CARLA + SUMO 聯合交通與模擬驗證平台
  • 車聯網（V2X）與雲端/邊緣協同資源調度

無人機系統與飛控抗干擾研究

針對複雜電磁環境與無 GNSS 場域，研究高精度慣性導航、混合動力推進與群集飛控技術。

  • 光纖陀螺儀（FOG）慣性導航系統開發與高精度定位
  • 分散式無人機群集編隊控制演算法
  • 無 GPS 環境下的抗干擾與備援定位機制
  • 油電混合推進系統架構與硬體在環（HIL）測試

高速軌跡跟蹤控制 (I)

高速軌跡跟蹤控制 (II)

多載具動態路徑規劃

CARLA & SUMO 車流模擬